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發那科機器人維修

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  • 發那科機器人維修
  • 服務項目:控制器、驅動器、電機、電路板、I/O板、示教器、關節手腕、減速器、線材等

F-200iB發那科機器人維修實例控制器斷電檢修后,對發那科焊接機器人控制器送電,發那科機器人報伺服故障,故障代碼為SERVO-062。對此故障代碼進行復位:按MENUS→SYSTEM→F1,[TYPE]→找master/cal→F3,RES_PCA→F4,YES后,機器人仍然報伺服故障。

故障代碼SERVO-062的解釋為SERVOBZALalarm(Group:%dAxis:%d),故障可能原因:

①發那科機器人編碼器上數據存儲的電池無電或者已經損壞。

編碼器脈沖數據存儲為4節普通1.5V的1號干電池,測量每節電池電壓,均<1.4v,電壓明顯偏低,于是更換新電池,再次對故障進行復位,仍然報servo-062故障。< p="">

②控制器內伺服放大器控制板壞。

測量伺服放大器LED“D7”上方的2個DC鏈路電壓檢測螺絲,如果DC鏈路電壓>50V,可判斷伺服放大器控制板異常。實測發現DC鏈路電壓<50v,所以初步判斷伺服放大器控制板處于正常狀態。

觀察伺服放大器控制板上p5v、p3.3v、svemg、open的led顏色,確認電源電壓輸出正常,沒有外部緊急停止信號輸入,與機器人主板通信也正常,排除伺服放大器控制板損壞。< p="">

③發那科機器人線路損壞。

對機器人控制器與機器人本體的外部連線電纜RM1、RP1進行檢查,RM1為機器人伺服電機電源、抱閘控制線,RP1為機器人伺服電機編碼器信號以及控制電源、末端執行器、編碼器上數據存儲的電池等線路。

拔掉插頭RP1,測量端子5、6、18控制電源電壓+5V、+24V均正常。

再檢查編碼器上數據存儲的電池線路,而機器人每個軸的伺服電機脈沖編碼器控制端由1~10個端子組成,端子8、9、10為+5V電源,4、7為數據保持電池電源,5、6為反饋信號,3為接地,1、2空。

先拔掉M1電機的脈沖控制插頭M1P,測量端子4、7電壓為0,同樣的方法檢查M2~M7電機全部為0,由此可以判斷編碼器上數據存儲的電池線路損壞。

經查,發現正負電源雙絞線的一端插頭長期埋在積水中,線路已腐蝕嚴重。

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