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發那科維修案例

發那科機器人I/O板維修方法

日期:2020/12/19   瀏覽:4163

使用進行檢測時。為提高測試效果,在對機器人電路板進行在線功能測試前,應對被修板做一些技術處理,以盡量削弱各種干擾對測試過程中帶來的影響。具體措施如下:
  1.測試前的準備
  將晶振短路(注意對四腳的晶振要搞清那兩腳為信號輸出腳,可短路此兩腳。記住一般情況下另外兩腳為電源腳,千萬不可短接!!),對于大容量的電解電容器,也要焊下一腳使其開路。因為大容量電容的充放電同樣也會帶來干擾。

發那科機器人I/O板維修方法

對于機器人來說,其io配置一直是重點,下面介紹一下發那科機器人IO信號的種類與常用信號的分配等知識,一起來學習吧!

  I/O種類介紹

I/O (輸入/輸出信號),是機器人與末端執行器、外部裝置等系統的外圍設備進行通信的電信號。分通用 I/O 和專用 I/O 。

1. 通用 I/O


這些 I/O 的[i]表示信號號碼和組號碼的邏輯號碼;

通用 I/O 是可由用戶自由定義而使用的 I/O。

2. 專用 I/O

專用 I/O 有如下幾種。


外圍設備 (UOP) I/O  

U I[ i ]/UO[ i ]   

18/20   



操作面板 (SOP) I/O   

S I[ i ]/S O[ i ]   

機器人 I/O   

R I[ i ]/R O[ i ]   

   


這些 I/O 的[i]表示信號號碼和組號碼的邏輯號碼。

專用 I/O 是用途已經確定的 I/O 。

? 特別說明:

  有關數字 I/O 、群組 I/O 、模擬 I/O 、外圍設備 I/O ,可以將物理號碼分配給邏輯號碼(進行再定義)。

有關機器人 I/O 、操作面板 I/O ,其物理號碼被固定為邏輯號碼,屬于硬接線,因而不需要再進行定義。

3. IO模塊的硬件組成

1) 機架(RACK):指 I/O 通訊設備的種類。

處理 I/O 印刷電路板、I/O 連接設備連接單元

I/O  Unit-MODEL A/B    

I/O  連接設備 從機接口

外圍設備控制接口(CRMA15、CRMA16)

2) 插槽(SLOT):指構成機架的 I/O 模塊的編號。

? 使用處理 I/O 印刷電路板、I/O 連接設備連接單元時,按連接的順序為插槽 1、2、等等。

? 使用 I/O Unit-MODEL A 時,安裝有 I/O 模塊的基本單元的插槽編號為該模塊的插槽值。

? 使用 I/O Unit-MODEL B 的情況下,通過基本單元的 DIP 開關設定的單元編號,即為該基本單元的插槽值。

? I/O 連接設備從機接口、外圍設備控制 (CRMA15、 CRMA16) 中,該值始終為1。

 

特別說明:

a. 物理號碼指定I/O模塊上的輸入/ 輸出引腳。邏輯號碼被分配給該物理號碼,所以可以1個信號為單元改變分配。

b. 物理號碼的開始點從幾號開始都不成問題。沒被分配的信號,將被自動映射給別的邏輯號碼。

數字信號分配

我們以CRMA15、CRMA16的物理編號進行數字IO分配說明。

CRMA15、CRMA16的物理編號和標準I/O表





*1: in22也被分配給 UI[4](CSTOPI)

*2: in23也被分配給 UI[17](PNSTROBE)

 發那科機器人I/O板維修方法

信號分配步驟:

1) 按下[MENU](菜單)鍵 → [I/O] → F1 [Type](類型)→ [Dinital](數字),如圖A所示;

2) 在圖 A 【關鍵詞314】中按下F3 [IN/OUT] 進行輸入與輸出的切換;

3) 在圖 A 中按下F2 [CONFIG](分配)進行對輸入/輸出的地址分配,如圖B【關鍵詞106】所示;

發那科機器人I/O板維修方法


圖B 特別說明:

【關鍵詞293】A. RANGE(范圍):I/O編號的范圍;

B. RACK(機架):I/O通訊設備的種類;

C. SLOT(插槽):I/O模塊的數量;

D. START(開始點):對應IO編號的起始點信號位;

E. STAT(狀態):

ACTIV  已激活。

PEND   需要重啟才生效。

INVAL  設置有誤。

UNASG 未分配。 

4) 在圖B中把1~20和25~144的范圍清除,如圖C所示。

5) 根據CRMA15、CRMA16的物理編號和IO表得知數字IO地址分配情況如下表格:


   發那科機器人I/O板維修方法


其機架為 48;插槽為 1。

6) 其數字輸出信號DO的設置如圖D所示;

7) 其數字輸入信號DI的設置如圖E所示;


發那科機器人I/O板維修方法

8) 重啟機器人控制柜;這樣數字輸入輸出信號就分配完成,如圖F所示;

9) 在圖 F中按下F2 [MONITOR](一覽)回到數字IO界面即可查看對應的IO,如圖G所示;

圖G 特別說明:圖中的 * 號代表未分配,不可以使用該信號。根據CRMA15、CRMA16的物理編號和IO表,可用信號是從101~120這范圍,所有其他范圍都為 * 號。

10) 按住 [SHIFT] 鍵 + 向下鍵  進行翻頁找到101的范圍,如圖H所示;

11) 按下F3 [IN/OUT] 鍵,進行輸入信號與輸出信號進行切換;

強制輸出信號

此功能需要將要強制的信號確定已被分配為可用。

步驟如下:

1) 按下[MENU](菜單)鍵→ [I/O] → F1 [Type](類型)→[Dinital](數字),如圖I所示;

2) 選擇需要強制輸出的信號(數字、模擬、組、機器人、uop或sop);本次以強制DO104為例:

a. 將光標移到DO104的狀態處,如圖I所示;

b. 當按下F4 [ON] 時,該信號就為ON狀態,此時電流形成回路;

當此時再按下F5 [OFF] 時,該信號就為OFF狀態,此時電流不形成回路;

c. 對于機器人信號、UOP信號和SOP 信號的輸出與DO 的強制方法相同。

注意: 對于模擬和分組輸出,將光標移到數值處,用數字鍵將數值打出來。數值一直是用十進制格式顯示的。要將所顯示的值從十進制變為十六進制,按F4[FORMAT] 格式。十六進制數字在屏幕上顯示時后面用“H”表示。組信號分配組信號(GI/GO),是用來匯總多條信號線并進行數據交換的通用數字信號。組信號的值用數值(10進制數或16進制數)來表達,轉變或逆轉變為 2 進制數后通過信號線交換數據。

發那科機器人I/O板維修方法

步驟如下:

1. 按下[MENU](菜單)鍵 → [I/O] → F1 [Type](類型)→ [Group](組),如圖K所示;

2. 按下F2 [CONFIG](分配)進行對組輸出GO的分配,如圖L所示;

3. 圖5-12 特別說明:

A. RACK(機架):I/O通訊設備的種類;

B. SLOT(插槽):I/O模塊的數量;

C. START  PT(開始點):對應IO編號的起始點信號位;

D. NUM  PTS(點數):指分配給一個組的信號數量

注意:分配給一個組的信號數量可以為2~16個。

4. 圖M的設置為分配4個數字輸出DO(DO101~DO104)作為一組;

5. 設置完成后需要重啟控制柜才生效,按下 [FCTN] 輔助菜單 → 重新啟動 如圖N所示。

6.回到組信號畫面,如圖O所示;

7.把值改為3,對應的DO101和DO102的狀態為ON,如圖P所示。

GO使用的是十進制數碼,DO使用的是二進制數碼。

8. 當然也可以發過來設置,把DO101~DO104都設置為ON時,對應GO1的值會自動變為15,如圖Q所示;

GI 的分配與GO的分配方法一樣。

 模擬信號分配

模擬信號(AI/AO),由外圍設備,通過輸入/輸出信號線,傳輸模擬輸入/輸出電壓的值。進行讀寫時,將模擬輸入/輸出電壓轉換為數字值。 

模擬信號分配的步驟:

1. 按下[MENU](菜單)鍵 → [I/O] → F1 [Type](類型)→ [Analog](模擬),如圖R所示;

2. 按下F2 [CONFIG](分配)進行對模擬量輸出AO的分配,如圖S所示;

3. 圖S特別說明:

A. RACK(機架):I/O通訊設備的種類;

B. SLOT(插槽):I/O模塊的數量;

C. CHANNEL(通道):進行信號線的映射而將物理號碼分配給邏輯號碼;

4. 根據對應的硬件接線輸入對應的數值后重啟即可。

發那科伺服驅動器414報警故障維修分析:導致發那科伺服系統發出刀庫軸414報警的原因可能是因為以下幾種情況,①發那科伺服系統的動力電源輸入電源過低;②發那科外部接觸器的連接出現故障或者外部斷路器處于斷開狀態;③從內置DI的*ESP和I/OLINK接口信號的*ESP都被解除起到接觸器通后超過190ms以上的因素導致。發那科伺服驅動器414報警故障維修方法:根據對發那科故障的詳細檢查,伺服驅動器的200V三相輸入電壓、I/O軸模塊、連接電纜、接觸器均正常。將I/OLINK軸的CX29,CX30進行短接,脫開電機,空載運行,故障依舊發生。可以判斷故障原因在伺服驅動器上,后檢查發現是伺服驅動器200V三相進線插頭接線不良導致的414故障報警。

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