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庫卡維修案例

kuka機器人外部軸配置維修保養

日期:2020/12/15   瀏覽:2435

我們在kuka機器人維修保養過程中,經常會碰到外部軸配置,好多朋友還不會配置,今天由庫卡機器人電機維修來給大家講一講:kuka機器人外部軸配置

第一步,將電腦 IP 更改成

kuka機器人外部軸配置或者同一 IP 段內即可。

第二步,將網線用電腦和機器人連接

第三步,打開 Workvisual 軟件(以下簡稱 WV 軟件)

kuka機器人外部軸配置

軟件打開后入下圖 1 所示:

kuka機器人外部軸配置

圖1,WV 軟件打開界面


在 WV 軟件的窗口中如圖 2 所示

kuka機器人外部軸配置

圖 2 項目文件選擇


當選擇 Browse 時,界面如圖 3 所示

kuka機器人外部軸配置

圖3


打開 VW 文件后,界面如圖 4 所示

kuka機器人外部軸配置

圖4


第四步,拍下外部軸點機的型號,如圖 5 查找點機的 Art-Nr 號,對應

kuka 文件kuka機器人外部軸配置


查找電機的型號

kuka機器人外部軸配置

圖5


例如圖 5 中的電機訂貨號后六位是 121216,參考 kuka 文件中如圖 6,可查出電機型號為MX_110_130_40_S0

kuka機器人外部軸配置

圖6


第五步,現在開始添加外部軸,當 kuka 機器人有兩個外部軸系統時,原則上先添加直線導軌外部系統,再配旋轉軸外部系統。下面配置示例的就是直線導軌外部軸。kuka機器人外部軸配置,

單擊 geometric view 項中右擊添加 Mx_110_130_40_S0,如圖 7

kuka機器人外部軸配置

圖 7 添加外部軸電機


添加完后把 KR60HA_3 拖到 MX_60_110_30_S0 的 FLANGE BASE 下面,如圖 8

kuka機器人外部軸配置

圖8


圖8單擊右下角 添加 Mx_110_130_40_S0,如圖9

kuka機器人外部軸配置

圖9


保存 ——》設置參數——》保存——》編譯,參數設置在如圖10中

kuka機器人外部軸配置

圖10


圖10參數主要有限位,電機轉向,軸的類型,減速比等參數


kuka機器人外部軸配置

kuka機器人外部軸配置

注: 如果需要做耦合,就必須將坐標轉換值輸入進去,數值由實際測量得出

kuka機器人外部軸配置


kuka機器人外部軸旋轉軸配置和上面步驟相同,除了這步:添加完后把 KR60HA_3 拖到MX_60_110_30_S0 的 FLANGE BASE 下面,如圖 8,這步配置旋轉軸時不需要執行:文件/名錄管理,把所有的文件移至右邊。出現“安全配置的校驗總和不正確”故障,執行“配置/安全配置”。

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